http://journals.ub.uni-magdeburg.de/ubjournals/index.php/LEGO/issue/feed LEGO-Praktikum. Entwickeln, programmieren, optimieren 2019-02-11T13:03:01+00:00 Mathias Magdowski mathias.magdowski@ovgu.de Open Journal Systems <p>herausgegeben von Mathias Magdowski, Marcus Schmidt und Enrico Pannicke<br>Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik, Institut für Medizintechnik</p> http://journals.ub.uni-magdeburg.de/ubjournals/index.php/LEGO/article/view/531 Bau eines Bergungsroboters „Franky“ 2019-02-06T13:44:44+00:00 Ingrid Nodom Notouom Danielle kerstin.schmidt@ovgu.de <p>Für Retter ist es nicht einfach, sowohl Leute in menschenfeindliche Umgebungen zu helfen als auch Gefahren zu beseitigen. Dafür brauchen Sie Zeit und Mut. Wir haben uns das Thema angenommen und haben uns entschieden einen Roboter<br>aufzubauen, der das schnell und problemlos erledigen kann. Der Einsatz von Robotersystemen in menschenfeindliche Umgebungen erfordert ein höchstes Maß an Autonomie dieser Systeme, das heißt, die Arbeitsaufgaben sollen möglichst<br>selbständig und ohne Eingriff des Menschen gelöst werden.</p> 2019-02-06T00:00:00+00:00 ##submission.copyrightStatement## http://journals.ub.uni-magdeburg.de/ubjournals/index.php/LEGO/article/view/538 SUCH- UND RETTUNGSROBOTER 2019-02-06T13:44:44+00:00 Mustafa Mustafa kerstin.schmidt@ovgu.de <p>Such- und Rettungsroboter werden für eine Vielzahl von Aufgaben im 21. Jahrhundert eingesetzt. Sie werden entworfen, um bestimmte Aufgaben zu tun, die Menschen könnten, aber nicht tun, oder sogar Dinge, die Menschen nicht tun können. Unser Ziel war es, einen Roboter zu konstruieren , der in einer Notfalleinsatzmission eingesetzt werden kann, und sich in Gelände und Umgebungen wagen kann , die für menschliche Einsatzkräfte zu gefährlich sind. Die<br>Hauptfunktion des Rettungsroboters besteht darin, ein Zielobjekt zu suchen, mit Farbsensor und Ultrasonic-sensor zu erkennen , es mittels seiner Klauen zu greifen ,und es zum Startpunkt (Sicherheitszone) zurückzubringen.</p> 2019-02-06T10:54:36+00:00 ##submission.copyrightStatement## http://journals.ub.uni-magdeburg.de/ubjournals/index.php/LEGO/article/view/532 ”Lego-Kassettenrekorder“ Lego-Mindstorms-Praktikum 2019-02-11T12:58:53+00:00 Inga Brockhage kerstin.schmidt@ovgu.de <p>Mithilfe des Lego Mindstorms NXT, mehreren Sensoren und der Programmierumgebung MatLab konnte im Zuge des Lego-Mindstorms-Praktikums mit unserem Kassettenrekorder die urspr¨ungliche Funktionsweise eines Kassettenrekorders<br>wieder aufleben. Die Handhabung ist dabei ebenfalls dem Original nachempfunden, sodass auch unser Kassettenrekorder intuitiv bedient werden kann. Die Informationscodierung basiert dabei allerdings auf einem doppelten Farbcode, durch den jede Note einzeln codiert ist. Durch diese Codierung werden zwei Oktaven abgedeckt, sodass verschiedenste Melodien wiedergegeben werden k¨onnen. Zwei Farbsensoren ober- und unterhalb der Stelle, durch die das Tape l¨auft, lesen den entsprechenden Code ein. Durch unser Programm werden daraufhin die entsprechenden T¨one ¨uber den NXT wiedergegeben. Letztendlich entstand ein voll funktionsf¨ahiger Kassettenrekorder mit zwei passenden Tapes, die problemlos gewechselt werden k¨onnen.</p> 2019-02-06T00:00:00+00:00 ##submission.copyrightStatement## http://journals.ub.uni-magdeburg.de/ubjournals/index.php/LEGO/article/view/539 ”Kassettenrekorder“ Lego-Mindstorms-Praktikum 2019-02-06T13:44:44+00:00 Max Tzschoppe kerstin.schmidt@ovgu.de <p>Das Projekt ”Kassettenrekorder“ entstand im Rahmen des Lego-Mindstorms-Praktikums und hat das Ziel einen original Kassettenrekorder zu rekonstruieren. Die Funktionen des Kassettenwechsels und des Zur¨uckspulens sind so integriert, dass sie dem Benutzer ein einfaches Bedienen erm¨oglichen. Bei der Umsetzung der Konstruktion eines Tapes wurde ein doppelter Farbcode entwickelt. Dieser erm¨oglicht eine Codierung von komplexen Melodien ¨uber zwei Oktaven und enth¨alt zus¨atzliche Sonder-Codierungen f ¨ur die Steuerung am Start und am Ende des Tapes. Mit Hilfe von zwei Farbsensoren wird der Code von oben und von unten eingescannt. Die entsprechend dazu entwickelte Software decodiert den eigescannt Farbcode und gibt ¨uber den NXT den entsprechenden Ton aus.</p> 2019-02-06T11:02:50+00:00 ##submission.copyrightStatement## http://journals.ub.uni-magdeburg.de/ubjournals/index.php/LEGO/article/view/533 Kartographie mit Lego-Mindstorms 2019-02-06T13:44:44+00:00 Fabian Schimke kerstin.schmidt@ovgu.de <p>Im Rahmen des Lego-Mindstorms Projekts wurde ein Roboter zur Kartographierung gebaut. Der mit Hilfe von einem Ultraschallsensors Entfernungen von sich zu W¨anden oder Gegenst¨anden um sich herum misst.Durch das Anfahren mehrerer Punkte, von denen aus gemessen werden soll, soll der Roboter auch komplexe R¨aume und Umgebungen aufzeichnen k¨onnen. Aus den gemessenen Entfernungen soll eine zweidimensionale Karte erstellt werden. Der Roboter soll autonom<br>von externen Ortungsdiensten(z.B. GPS) arbeiten k¨onnen um viele Anwendungsf¨alle abdecken zu k¨onnen. Das erstellen einer Karte kann zum Beispiel Anwendung finden in R¨aumen und Umgebungen bei denen keine Karte vorhanden ist oder<br>durch ein Ereignis wie Erdbeben keine Aktuelle Karte/Grundriss vorhanden ist. Dies soll bei der Untersuchung oder Einsatzplanung in H¨ohlen oder eingest ¨urzten Geb¨auden helfen.</p> 2019-02-06T00:00:00+00:00 ##submission.copyrightStatement## http://journals.ub.uni-magdeburg.de/ubjournals/index.php/LEGO/article/view/540 Kartographie mit Lego-Mindstorms 2019-02-06T13:44:44+00:00 Jacob Rühe kerstin.schmidt@ovgu.de <p>Im Rahmen des Lego-Mindstorms- Projekts war es das Ziel einen Kartographierungsroboter, aus einem Legobausatz, zu entwickeln. Dazu wurden verschiedene Transformationsmatrizen verwendet. Diese werden dazu benutzt, die Messwerte vom polaren Koordinatensystem in das globale kartesische Koordinatensystem umzuwandeln. Am Ende wird ein ungef¨ahrer Grundriss der Umgebung erstellt. Dieser Roboter kann in der H¨ohlenforschung sowie zur Rettung von Menschen in eingest ¨urzten Geb¨auden benutzt werden.</p> 2019-02-06T11:07:55+00:00 ##submission.copyrightStatement## http://journals.ub.uni-magdeburg.de/ubjournals/index.php/LEGO/article/view/534 Anfertigung eines Kehrroboters mithilfe von Lego Mindstorms und MatLab 2019-02-11T13:01:35+00:00 Thomas Schneider kerstin.schmidt@ovgu.de <p>Ziel des Projektes war es, einen Roboter aus Lego zu bauen und ihn anschließend mit MatLab zu programmieren. Dazu entschieden wir uns für den Bau eines Kehrroboters, der selbstständig Verschmutzungen beseitigen soll und gleichzeitig noch in der Lage ist, Hindernisse zu erkennen und auf diese durch ein Ausweichmanöver zu reagieren. Demenentsprechend sollte es sich auf Ketten bewegen und einen Ultraschallsensor zur Entfernungsmessung besitzen, darüberhinaus soll es auch eine Vorrichtung zum Aufsammeln der Verschmutzungen, zum Beispiel einen Staubwedel, besitzen.</p> 2019-02-06T00:00:00+00:00 ##submission.copyrightStatement## http://journals.ub.uni-magdeburg.de/ubjournals/index.php/LEGO/article/view/541 Bau eines Cleaning Bot 2019-02-07T11:07:59+00:00 Malte Schwank kerstin.schmidt@ovgu.de <p>Den Haushalt sauber zu halten erfordert viel Arbeit. Um uns bei dieser Arbeit helfen zu lassen bauen wir Roboter, die uns einige Aufgaben abnehmen. Im Rahmen des LEGO Mindstorms Seminar der Otto von Guericke Universität befassten wir uns mit dem Projekt einen Roboter zu bauen, der den Boden säubert. Diesen Roboter haben wir den Projektnamen Cleaning Bot gegeben und das besondere an ihn: Er besteht aus LEGO. Im folgenden Beitrag zum Projekt wird der Bau des Cleaning Bots erläutert. Es folgt eine Beschreibung der Funktionsweise sowie die Betrachtung der aufgetretenen Probleme. Nachfolgend gibt es eine Diskusion darüber wie sich der Cleaning Bot zu bereits existierenden Produkten auf dem Markt verhält.</p> 2019-02-06T00:00:00+00:00 ##submission.copyrightStatement## http://journals.ub.uni-magdeburg.de/ubjournals/index.php/LEGO/article/view/535 Geometrie-Scanner 2019-02-06T13:44:45+00:00 Leander Bartsch kerstin.schmidt@ovgu.de <p>In dem Paper ”Geometrie-Scanner“ wird die Konstruktion und Programmierung eines Scanners mithilfe von Lego Mindstorms und dem Matlab NXT Toolkit beschrieben. Der Aufbau erfolgt mit einem Lego Mindstorms NXT und Lego Standartbauteilen. Er erm¨oglicht das Scannen eines DIN-A4-Dokumentes, welches die einfachen geometrischen Formen Kreis, Dreieck und Quadrat enth¨alt. Es wird erkl¨art, wie ein Blatt pixelweise durch einen Lichtsensor digitalisiert werden kann.<br>Das Hauptaugenmerk liegt auf der Entwicklung einer Software, die die Verarbeitung der eingescannten geometrischen Formen mit Matlab erm¨oglicht. So wird die Vorverarbeitung, wie das Umwandeln eines Graustufenbildes, in ein schwarz-/Weiß-Bild mit einem dynamischen Schwellwert beschrieben, außerdem das Nummerieren und anschließende Isolieren von Objekten. Durch das Berechnen von formspezifischen Verh¨altnissen wird das Erkennen der geometrischen Formen erkl¨art. Die Verh¨altnisse sind die Kompaktheit und der Fl¨acheninhalt des umliegenden Rechtecks zum Objektfl¨acheninhalt. Außerdem wird der Fl¨acheninhalt der erkannten Formen berechnet.</p> 2019-02-06T00:00:00+00:00 ##submission.copyrightStatement## http://journals.ub.uni-magdeburg.de/ubjournals/index.php/LEGO/article/view/542 Bau eines flächenberechnenden Scanners 2019-02-11T13:03:01+00:00 Chris- Marvin Hamann kerstin.schmidt@ovgu.de <p>In dem LEGO Mindstorms Projekt welches von der Otto-von-Guericke-Universität durchgeführt wurde, sollte man sich selbst kreativ betätigen, in dem sich jede Gruppe eine individuelle, praxisbezogene Anwendung der gegebenen Bauteile<br>ausdenkt und diese dann auch umsetzt. Bezogen auf diese Aufgabenstellung haben wir uns in unserer Gruppe entschlossen einen Scanner zu entwerfen, jedoch wurden schon in den Vorjahren des Projekts Scanner gebaut, welche zum Beispiel<br>Bilder eingescannt haben, somit wurde innerhalb unserer Gruppe beschlossen automatische Flächenberechnung und –erkennung als neue Funktionen hinzuzufügen. Im folgenden Beitrag wird beschrieben wie diese Idee konstruktionstechnisch, sowie auch in Hinsicht auf das Programmieren umgesetzt haben. Nachfolgend wird diskutiert, inwiefern diese Idee besser umsetzbar gewesen wäre, so dass mögliche Fehler minimiert werden könnten. Dazu wird genauer auf den Aufbau des Scanners eingegangen und die Flächenerkennung anhand unserer Programmierung und verschiedenen Messwerten näher erklärt und wodurch dabei Fehler aufgetreten sind.</p> 2019-02-06T12:32:42+00:00 ##submission.copyrightStatement## http://journals.ub.uni-magdeburg.de/ubjournals/index.php/LEGO/article/view/536 Bau eines Spinnenroboters 2019-02-06T13:44:45+00:00 Philipp Schümann kerstin.schmidt@ovgu.de <p>Moderne Roboter verwenden immer ¨ofter Bilderkennung um sich zu Orientieren und ihre Aufgabe zu erf ¨ ullen. Durch immer h¨ohere Kameraaufl¨osungen k¨onnen selbst kleine Details besser erkannt werden. Die Auswertung von Bilddaten verbraucht viel Rechenleistung und nicht immer m¨ussen kleinste Details erkannt werden. Im Folgenden wird versucht eine M¨oglichste schnelle Zielerfassung mithilfe von Bildverarbeitung zu realisieren. Die Bilder werden durch ein G¨utekriterium in der Gr¨oße variiert, um so die Auswertung zu beschleunigen.</p> 2019-02-06T00:00:00+00:00 ##submission.copyrightStatement## http://journals.ub.uni-magdeburg.de/ubjournals/index.php/LEGO/article/view/543 LEGO Mindstorms Projekt OVGU 2019-02-06T13:44:45+00:00 Julian Reek kerstin.schmidt@ovgu.de <p>Wir haben es uns zur Aufgabe gemacht, einen Roboter zu entwerfen, welcher in der Lage ist, Ziele zu lokalisieren, diese als solche zu erkennen und schlussendlich unter Beschuss zu nehmen. Bei der Konstruktion &amp; Planung traten immer wieder verschiedene Probleme (wie z.B. die genaue Zielanpeilung des Geschützes) auf, welche wir aber alle beheben konnten. Unser Ziel war es einen Mittelweg zu finden, welcher nicht zu sehr von unserer ursprünglichen Idee abweichen, auf der anderen Seite uns die Umsetzung aber nicht unmöglich machen sollte. In dieser Arbeit werden die einzelnen Schritte der Planung, die Idee dahinter, aufgetretene Probleme und die Umsetzung genauer erläutert. Weiterhin zeige ich die verschiedenen Anwendungsgebiete unseres Roboters auf.</p> 2019-02-06T12:39:23+00:00 ##submission.copyrightStatement## http://journals.ub.uni-magdeburg.de/ubjournals/index.php/LEGO/article/view/544 Tracking Roboter FT18 2019-02-07T11:06:56+00:00 Florian Miegel kerstin.schmidt@ovgu.de <p>Untersuchungsgegenstand dieses Papers ist ein LEGO-Roboter, der FT18, dem ein Menschenverfolgungs-Algorithmus zugrunde liegt. Mithilfe einer Logitech-C270-Webcam werden die Bilder auf eine Zielfarbe untersucht. Ketten und der mobil gelagerte Kopf (Kippstuhl) werden so angesteuert, dass das Ziel in der Bildmitte verbleibt, während der Roboter auf das Ziel zufährt. Zusätzlich werden Anwendungsbereiche für assistive Roboter im Dienstleistungssektor definiert.</p> 2019-02-06T12:45:32+00:00 ##submission.copyrightStatement## http://journals.ub.uni-magdeburg.de/ubjournals/index.php/LEGO/article/view/545 Bau eines Tracking Roboters 2019-02-06T13:44:45+00:00 Thorben Krause kerstin.schmidt@ovgu.de <p>In diesem Paper wird der Bau und die Programmierung eines Lego Tracking Roboters thematisiert. Ein Farbverfolgungs-Algorithmus wertet die Bilder einer Logitech C270 Webcam aus und reguliert so die Ansteuerung der drei Motoren. Diese treiben jeweils separat zwei Ketten und den Kippstuhl der Webcam an, damit sich das Fahrzeug auf sein Ziel zubewegt. Zusätzlich definieren wir Anwendungsbereiche, die für den Roboter denkbar sind.</p> 2019-02-06T00:00:00+00:00 ##submission.copyrightStatement## http://journals.ub.uni-magdeburg.de/ubjournals/index.php/LEGO/article/view/546 Aufräumbot NXT_Bert 2019-02-06T13:44:45+00:00 Jack Knobbe kerstin.schmidt@ovgu.de <p>Im folgendem Dokument wird das Projekt ,,Aufräumbot NXT_Bert“, welches im Rahmen des LEGOMindstorms Seminar der Otto von Guericke Universität erarbeitet wurde, vorgestellt. Das Projekt wird in dieser wissenschaftlichen Arbeit kurz vorgestellt, die Idee dahinter, sowie die Funktionsweise und der Aufbau. Es handelt sich hierbei um ein mit Ketten gesteuerten, aus LEGO-Bauteilen konstruierten Roboter, der einfache und leichte Dinge sucht, erfasst, aufnimmt und zu einem Zielort bewegt. Dabei kann komplett auf manuelle Steuerung verzichtet werden, da der Roboter selbstständig Dinge mit Hilfe von Farben erkennt und ansteuert. Des Weiteren wird auf den Aufbau, die Programmierung und die Anwendung, sowie Probleme in der Praxis eingegangen.</p> 2019-02-06T00:00:00+00:00 ##submission.copyrightStatement## http://journals.ub.uni-magdeburg.de/ubjournals/index.php/LEGO/article/view/547 Bau des Aufräumroboters „BERT“ im Rahmen des LEGO-Mindstorm-Praktikums 2019-02-07T11:14:02+00:00 Tommy Gaede kerstin.schmidt@ovgu.de <p>Das vorliegende Paper beschäftigt sich mit Bau und Programmierung eines Aufräumroboters aus Lego. Ziel dieses Roboters ist es mithilfe eines Greifarmes und einer Webcam Zielobjekte zu erkennen, aufzunehmen und zu einem bestimmten Ort zu bringen. Dafür wurde mithilfe von MATLAB ein Bildanalyseprogramm implementiert, welches den Roboter koordiniert. Es handelt sich um ein Kettenfahrzeug mit Differentiallenkung was Stabilität und Manövrierfähigkeit ermöglicht. Des Weiteren werden die beiden Steuereinheiten des Roboters per Bluetooth angesteuert, was eine verbesserte Reichweite zwischen Laptop und Roboter sichert. Es werden außerdem Bezüge auf bereits heute existierenden Robotern im Haushalt und militärischen Robotern genommen. Schwerpunkt dieser Arbeit ist dabei die Farberkennung, welche in der Bildanalyse implementiert ist.</p> 2019-02-06T13:01:48+00:00 ##submission.copyrightStatement## http://journals.ub.uni-magdeburg.de/ubjournals/index.php/LEGO/article/view/548 Bau und Programmierung des autonomen Aufr¨aumroboters ”BERT“ 2019-02-07T11:16:19+00:00 Philipp Schulz kerstin.schmidt@ovgu.de <p>Autonome Roboter bestimmen unseren Alltag immer mehr. Im Haushalt erledigen sie vor allem Aufgaben, die f ¨ur den Menschen sehr zeitintensiv und eint¨onig sind. Daher wurde im Rahmen des Projektseminars Elektrotechnik / Informationstechnik (LEGO Mindstorms) ein LEGO Roboter konstruiert und programmiert, welcher mit Hilfe eines Greifarms und Greifers Objekte aufnimmt und zu einem bestimmten Ziel transportiert. Die Erkennung der Objekte erfolgte auf Grund deren Farbe. Dazu wurde eine Webcam verwendet und dessen Bild so bearbeitet, dass das Programm erkennt, wo sich das farbige Objekt im Bild befindet und wie groß seine scheinbare Gr¨oße ist. Dies erm¨oglicht eine pr¨azise Ansteuerung an das Objekt. In diesem Paper wird die Konstruktion und schwerpunktm¨aßig die Programmierung dieses Roboters dargestellt und erl¨autert. Es wird dabei auch auf die Farberkennung des Roboters eingegangen.</p> 2019-02-06T13:06:10+00:00 ##submission.copyrightStatement## http://journals.ub.uni-magdeburg.de/ubjournals/index.php/LEGO/article/view/549 Bau eines autonomen Spielfeldzeichners 2019-02-07T12:06:34+00:00 Ali Kharnhoub kerstin.schmidt@ovgu.de <p>Noch nie haben die Extreme von Zeitnot und Langeweile das Leben so stark geprägt, wie in unserer beschleunigten Gesellschaft. Wie viel Tempo verträgt der Mensch? Selbständige Roboter können Hilfe leisten und eine sinnvolle Ergänzung sein.<br>In der modernen Industrie werden Prozesse automatisiert, um sie von Fehlern zu bewahren. Anlagen sollen 24 Stunden laufen können, effizient, effektiv und sicher arbeiten können. Dabei kommt es entscheidend darauf an, vorgegebene Werte einzuhalten, um eine qualitativ hochwertige, umweltgerechte und sichere Produktion zu gewährleisten. Die Programmierungsmöglichkeiten erlauben in der Folgezeit genau das, was man sich als Ziel setzt. z.B. die komplexe Montage innerhalb der Automobilfertigung zu erfüllen.</p> 2019-02-06T13:10:28+00:00 ##submission.copyrightStatement## http://journals.ub.uni-magdeburg.de/ubjournals/index.php/LEGO/article/view/550 Der Connect4-Roboter- Die Unterhaltung der Zukunft 2019-02-07T12:09:38+00:00 Christoph Andres kerstin.schmidt@ovgu.de <p>Auch in diesem Jahr 2018 wurde das Lego Mindstorms Praktikum von der Otto von Guericke Universität durchgeführt. Viele sehr unterschiedliche Roboter wurden geplant, praktisch umgesetzt und vor einer Juri und Studenten vorgestellt. So auch<br>der Connect4-Roboter, mit dem sich in diesem Paper auseinandergesetzt wird. Dabei wurden die Scherpunkte auf die Planung der Idee und die Umsetzung des Konzeptes gelegt. Der Connect4-Roboter, welcher in der Lage sein sollte einen<br>zweiten menschlichen Spielpartner für das bekannte Vier-Gewinnt Spiel zu ersetzen, brachte in seiner Umsetzung viele Probleme mit sich. Diese Probleme und ihre Lösungen werden im nachfolgendem Hauptteil aufgegriffen und erläutert.<br>Dennoch ist es den Entwicklern gelungen, am Ende des zwei wöchigen Projektseminars, einen autonom fahrenden und spielenden Roboter zu präsentieren.</p> 2019-02-06T13:20:54+00:00 ##submission.copyrightStatement## http://journals.ub.uni-magdeburg.de/ubjournals/index.php/LEGO/article/view/551 Entwicklung eines Vier-Gewinnt Roboters 2019-02-07T12:12:17+00:00 Hannes Schreiber kerstin.schmidt@ovgu.de <p>In diesem Paper soll die Entwicklung eines selbstst¨andig spielenden Vier-Gewinnt Roboters beschrieben werden. Ausgehend von der mathematischen Spieltheorie wird ein Algorithmus entwickelt, mit dem der Roboter intelligent spielen soll. Anschließend wird die Realisierung des Einwurfmechanismus sowie der Erkennung der Spielsteine mittels Webcam erl¨autert. Die Funktionalit¨at des Roboters wird an einem menschlichen Gegenspieler getestet.</p> 2019-02-06T13:24:59+00:00 ##submission.copyrightStatement## http://journals.ub.uni-magdeburg.de/ubjournals/index.php/LEGO/article/view/552 Bau einer autonomen Räumraupe 2019-02-07T12:15:55+00:00 Bennett Sattler kerstin.schmidt@ovgu.de <p>In der heutigen Zeit werden mehr und mehr Arbeitsschritte von selbstständigen Robotern übernommen um die Produktion zu beschleunigen und menschliche Arbeitskräfte einzusparen. Aus menschengesteuerten Maschinen werden so autonome Roboter. Wir haben „die Räumraupe“, das Modell eines autonomen Räumfahrzeuges entwickelt, da diese später in der Praxis in Katastrophenfällen helfen können Straßen für andere Hilfsfahrzeuge wieder befahrbar zu machen. In unserer Arbeit ging es nun darum auf Grundlage der Fuzzy-Logik die „Räumraupe“ die Linie verfolgen zu lassen. Sollten sich nun auf diesem Weg Hindernisse befinden so erkennt der Roboter sie rechtzeitig, nähert sich ihnen langsam und testet dann ob er sie verschieben kann oder nicht. Sollte ersteres der Fall sein dann dreht sich der Roboter um 180° und nutzt die Schiebevorrichtung um das Hindernis von der Fahrbahn herunter zu schieben. Als Bausatz nutzen wir das “Lego Mindstorms Education Set“ und entwickelten das dazu gehörige Programm in Matlab. Um die Kommunikation zwischen Matlab und dem Lego-NXT Baustein zu gewährleisten nutzten wir ein Matlabpaket der RTWH Aachen. Als Ergebnis erhielten wir ein funktionstüchtiges Modell und noch einige Anmerkung, auf Basis unseres Entwicklungsprozesses, die erfüllt werden sollten um das Räumfahrzeug in der Praxis nutzen zu können. Zum einen wären es zusätzliche Sensoren um Fußgänger oder andere Dinge zu erkennen die keine Hindernisse sind und zum anderen wäre es eine Satellitensender um zu erkennen welche Fläche bearbeitet werden muss und wo zum Beispiel die Erde hingebracht werden kann.</p> 2019-02-06T13:30:11+00:00 ##submission.copyrightStatement##