Balance Bot

Ein Roboter auf zwei R¨adern

Autor/innen

  • Carlo Schafflik

DOI:

https://doi.org/10.24352/UB.OVGU-2019-057

Schlagworte:

Balancieren, Lego, MatLab, PID-Controller

Abstract

Das folgende Dokument befasst sich mit dem Prinzip eines Roboters, der sich auf zwei nebeneinander angebrachten R¨adern mit Hilfe eines Lichtsensors aufrecht halten kann. Das l¨asst sich durch st¨andiges Ausgleichen der vertikalen Neigung, gesteuert durch einen PID-Controller [1], des Roboters realisieren. Heutige mobile Roboter, besonders jene, die einen hohen Masseschwerpunkt haben, brauchen meist eine große Auflagefl¨ache und sind darum langsam und relativ platzintensiv.
Zur L¨osung dieses Problems wurde ein Roboter im Rahmen des Lego-Mindstorms-Projektseminars gebaut, der sich mit einem Lichtsensor und zwei R¨adern aufrecht halten kann.

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Veröffentlicht

2019-08-12

Ausgabe

Rubrik

Artikel